Arduino | หุ่นยนต์สองล้อเลี้ยงตัวเอง (Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot)

“มาดูหลักการทำงานของหุ่นยนต์เจ๋งๆกัน”

• – หุ่นยนต์สองล้อเลี้ยงตัวเอง (Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot)
• – รถขนถ่ายคนเซคเวย์(Segway Vehicle)
• – จักรยานล้อเดียว(Unicycle Robot)
• ฯลฯ

ตัวอย่างระบบควบคุม (Controlled system) ตามตัวอย่างเหล่านี้ มีไอเดีย มาจาก “Furuta Pendulum” (Inverted Pendulum)” โดย Prof. Katsuhisa Furuta (Tokyo Institute of Technology) https://en.wikipedia.org/wiki/Furuta_pendulum#cite_ref-1

โดยอาศัยทฤษฎีระบบควบคุม (feedback control thoery) มารักษาการทรงตัวของ “ก้านไม้” (pole) ไม่ให้ล้มลง อัตโนมัติ โดยตัวควบคุมเหล่านี้มีมากมาย ทั้งใช้ในภาคอุตสาหกรรมและวิจัยพัฒนา

• PID Controller (ระบบควบคุมแบบพีไอดี)
• State Feedback (ระบบป้อนกลับแบบปริภูมิสเตจ)
• Fuzzy Control (ระบบควบคุมแบบฟัสซี่)
• Nonlinear control (ระบบควบคุมไม่เชิงเส้น)
• Sliding mode control(ระบบควบคุมแบบเลื่อนไหล)
• Robust control(ระบบควบคุมแบบคงทน)

ขออภัยสามารถรับชมได้บน Facebook เท่านั้น

https://www.facebook.com/arduinofarm/videos/664961753972250/?v=664961753972250

ที่มา:

• Arduino Farm. (2562). “มาดูหลักการทำงานของหุ่นยนต์เจ๋งๆกัน”. สืบค้นเมื่อ 5 สิงหาคม 2562. จาก https://www.facebook.com/arduinofarm/videos/664961753972250/.